VoxelGrid
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_voxel_grid.html
VoxelGrid 在给定的 PointCloud 上组装一个本地 3D 网格，并对数据进行下采样 + 过滤。
VoxelGrid 类在输入点云数据上创建 3D 体素网格（将体素网格视为空间中的一组微小 3D 框）。 然后，在每个体素（即 3D 框）中，所有存在的点都将以其质心近似（即下采样）。 这种方法比用体素的中心近似它们要慢一些，但它更准确地表示了底层表面。
构造函数
new PCL.VoxelGrid(pointType);
参数:
| Name | Type | Default | 描述 |
|---|---|---|---|
| pointType | PointType | PointXYZ | The point cloud type. |
方法
setLeafSize()
setLeafSize(lx, ly, lz)
参数:
| Name | Type | Default | 描述 |
|---|---|---|---|
| lx | number | the leaf size for X. | |
| ly | number | the leaf size for Y. | |
| lz | number | the leaf size for Z. |
setDownsampleAllData()
setLeafSize(downsample);
如果所有字段都需要下采样，则设置为 true，如果只是 XYZ，则设置为 false。
参数:
| Name | Type | Default | 描述 |
|---|---|---|---|
| downsample | boolean | The new value (true/false) | |
| . |
getDownsampleAllData()
getDownsampleAllData();
获取内部下采样参数的状态（如果所有字段都需要下采样，则为 true，如果只是 XYZ，则为 false）。
Returns:
| Name | Type |
|---|---|
| downsample | boolean |
setMinimumPointsNumberPerVoxel()
setMinimumPointsNumberPerVoxel(minPointsPerVoxel);
设置要使用的体素所需的最小点数。
参数:
| Name | Type | Default | 描述 |
|---|---|---|---|
| minPointsPerVoxel | number | The minimum number of points for required for a voxel to be used. |
getMinimumPointsNumberPerVoxel()
getMinimumPointsNumberPerVoxel();
返回要使用的体素所需的最小点数。
返回:
| Name | Type |
|---|---|
| minPointsPerVoxel | number |